成果名称：吊具精准定位系统的定位算法

发 明 人：范钦满;梁坤;刘长平;吴亚超;高鑫宇

获批时间：2019/03/26

成果类型：发明授权

专 利 号：CN201710948018.8

成果简介

本发明公开了一种吊具精准定位系统的定位算法，在时刻T，激光测距传感器测得T时刻的吊具本体与需要吊装的集装箱顶面之间的垂直距离，即为线段EF的长度，线段EF的长度即为时刻T、吊具本体需要向下竖直移动的距离；四个超声波接收模块分别接收到超声波发射模块之前发射的超声波，计算出四个超声波接收模块各自的接收到的时间间隔tA、tB、tC、tD，然后计算出线段EA、EB、EC、ED长度，最后计算出线段OF的长度，线段OF的长度即为T时刻吊具本体与需要水平移动的距离。从上述过程可知，实现了吊具的自动进行粗定位、细定位和精准定位的连续性和快速性，提高了吊装精度和效率。

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